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ROS_Learn

## 实验一 ### ROS-noetic安装,应用于Ubuntu20.04lts
注:最好全程使用root权限 #### 1.切换ubuntu软件源,访问清华源来提升下载速度。 ```c sudo vim /etc/apt/sources.list # 进入apt下载源文件 ``` 删除所有ubuntu官方源(最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复),添加清华源 ```c # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse # 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置,如有需要可自行修改注释切换 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse # 预发布软件源,不建议启用 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse ``` vim中按`Esc`退出编辑模式,按`Shift+;`进入命令输入模式输入`wq`保存退出。
在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。 ```c sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 设置密钥 ```c sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B ``` 更新软件源 ```c sudo apt update ``` 安装ROS-noetic(适用于Ubuntu20.04Lts) ```c sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 初始化 rosdep ```c sudo rosdep init rosdep update ``` 配置环境变量 ```c source /opt/ros/noetic/setup.bash source ~/.bashrc ``` 安装ROS-python3工具包 ```c sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool sudo apt install build-essential ``` 环境配置检测 ```c # 确保环境配置 source /opt/ros/noetic/setup.bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 确保ROS安装完整 sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full # 检测roslaunch是否安装 dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch # 若roslaunch以安装则无需执行下条命令 sudo apt install ros-noetic-roslaunch # 将路径换为文件/文件夹路径,赋予文件/文件夹可执行权限 chmod -x /路径 # 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户 sudo chown -R 用户名:用户名 /路径 ``` #### 2.启动roscore ```c roscore ``` 启动小乌龟 ```c rosrun turtlesim turtlesim_node ``` 控制小乌龟(新终端窗口打开) ```c rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` ## 实验二 ### ROS中话题通信 编译工作空间 ```c catkin_make ``` 启动roscore(终端A) ```c roscore ``` 添加环境变量(所有新终端窗口要执行下列命令) ```c source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash ``` 启动发送端(终端B) ```c rosrun position_demo publisher_node.py ``` 启动订阅端(终端C) ```c rosrun position_demo subscriber_node.py ``` 启动RViz(终端D) ```c rviz ``` 注:将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。 在 Displays 面板中,点击 Add,添加 Marker 类型。 ## 实验三 ### ROS中服务和客户 编译工作空间 ```c catkin_make ``` 启动roscore(终端A) ```c roscore ``` 添加环境变量 ```c source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash ``` 启动发送端(终端B) ```c rosrun position_demo publisher_node_three.py ``` 启动订阅端(也是客户端)(终端C) ```c rosrun position_demo subscriber_node_three.py ``` 启动RViz(终端F) ```c rviz ``` 将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。 在 Displays 面板中,点击 Add,添加 Marker 类型。 ### 注:服务端(节点C)提供FFT服务暂未完成。