# <p align="center">ROS_Learn</p>
## 实验一
### ROS-noetic安装，应用于Ubuntu20.04lts<br>注：最好全程使用root权限
切换ubuntu软件源，访问清华源来提升下载速度。
```c
sudo vim /etc/apt/sources.list  # 进入apt下载源文件
```
删除所有ubuntu官方源（最好提前备份以下文件避免操作失误无法恢复），添加清华源
```c
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# 以下安全更新软件源包含了官方源与镜像站配置，如有需要可自行修改注释切换
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
```
vim中按`Esc`退出编辑模式，按`Shift+；`进入命令输入模式输入`wq`保存退出。<br>
<br>
在命令行中输入下列命令添加ROS源地址。
```c
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
设置密钥
```c
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-keys 6A030B21B4D2B67B
```
更新软件源
```c
sudo apt update
```
安装ROS-noetic（适用于Ubuntu20.04Lts）
```c
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
初始化 rosdep
```c
sudo rosdep init
rosdep update
```
配置环境变量
```c
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/.bashrc
```
安装ROS-python3工具包
```c
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
sudo apt install build-essential
```
环境配置检测，配置无误的话可无需运行
```c
# 确保环境配置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 确保ROS安装完整
sudo apt install --reinstall ros-noetic-desktop-full
# 检测roslaunch是否安装
dpkg -l | grep ros-noetic-roslaunch
# 若roslaunch以安装则无需执行下条命令
sudo apt install ros-noetic-roslaunch

# 将路径换为文件/文件夹路径，赋予文件/文件夹可执行权限
chmod +x /路径  
# 将文件/文件夹可编辑权限赋予某用户
sudo chown -R 用户名:用户名 /路径
```
#### 启动roscore
```c
roscore
```
启动小乌龟
```c
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
控制小乌龟（新终端窗口打开）
```c
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
创建工作空间
```c
mkdir -p src
catkin_make
```
设置 ROS 环境变量
```c
echo "source /文件夹路径/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
进入 src 目录并创建功能包
```c
cd src
catkin_create_pkg Service rospy std_msgs geometry_msgs visualization_msgs message_generation
```
创建结构和放置文件
```c
cd Service
mkdir scripts
mkdir srv
```

## 实验二
### ROS中话题通信
编译工作空间
```c
catkin_make
```
设置文件可执行权限
```c
chmod +x /文件路径/程序名.py
```
添加环境变量（所有新终端窗口要执行下列命令）
```c
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
```
启动roscore（终端A）
```c
roscore
```
启动订阅端（终端B）
```c
rosrun Topic_Newsletter Subscriber_TN.py
```
启动发送端（终端C）
```c
rosrun Topic_Newsletter Publisher_TN.py
```
启动RViz（终端D）
```c
rviz
```
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 设为 map （默认无需修改）。<br>
在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
### 结果图
终端运行数据结果：<br>
![话题通讯1](/Pictures/Topic_Newsletter_one.png#pic_center)
RViz图像：<br>
![话题通讯2](/Pictures/Topic_Newsletter_two.png#pic_center)
## 实验三
### ROS中服务端和客户端
编译工作空间
```c
catkin_make
```
设置文件可执行权限
```c
chmod +x /文件路径/程序名.py
```
添加环境变量
```c
source /home/zmn/Gitea/ROS_Learn/devel/setup.bash
```
启动roscore（终端A）
```c
roscore
```
启动服务端（终端B）
```c
rosrun Service Service_S.py
```
启动订阅端（也是客户端）（终端C）
```c
rosrun Service Subscriber_Client_S.py
```
启动发送端（终端D）
```c
rosrun Service Publisher_S.py
```
启动RViz（终端F）
```c
rviz
```
将RViz左侧 Global Options 面板中 Fixed Frame 改为程序中的 world 。<br>
在 Displays 面板中，点击 Add，添加 Marker 类型。
### 结果图
终端运行数据结果：<br>
![服务和客户1](/Pictures/Service_one.png#pic_center)
RViz图像：<br>
![服务和客户2](/Pictures/Service_two.png#pic_center)